最优控制的理论体系成型于上世纪五、六十年代的控制系统工程实践，以A. Bryson & Y. C. Ho的《Applied optimal control: optimization, estimation, and control》为代表的经典教材在上世纪七十年代初版。西安交通大学于1982年开设《最优控制》研究生课程，最初比照国内外经典教材，主要涵盖了变分法、连续系统最优控制、LQR、离散系统最优控制、最大值原理、动态规划等内容。

进入新世纪后，加入了模型预测控制、序优化与最优控制等内容；2005年起，由动态规划的基本原理，引出了强化学习、马尔可夫决策过程等内容。逐渐形成了符合时代特征的最优控制课程体系，其知识结构同MIT的最新教材Dimitri Bertsekas所著《Dynamic Programming and Optimal Control》（2017）基本一致。

近年来，深度强化学习的相关内容也纳入了课程内容。并结合最优控制课程的教学大纲，在现有工作基础上，进一步完善最优控制课程课件、电子教案、作业集、试题库、资源库，形成能反映国内外相关课程建设与学科发展最新成果和最高水平，体现现代教育思想，内容具有先进性、科学性和教育教学的适用性，充分运用现代教育技术方法与手段，以立体化呈现的课程网址平台。

总体来说，最优控制课程的知识结构能做到与时俱进，始终同相关理论发展同步，并在教学方法上也保持创新的活力。