二、项目名称：除冰师—高压输电线除冰机器人

三、项目编号：A09

四、项目成员：

李文博 2013级电气工程与自动化  高仕林 2013级电气工程与自动化

郭晨杰 2015级机械类           唐斌   2013级机械卓越

年树强 2015级水利系

五、项目导师：

姓名：刘鸣   职称：教授   研究方向：机械工程

六、项目简介：

除冰师是一款针对雪灾、冻灾环境下自动清除高压输电线上积冰的机器人，主要包括：行走机构、抓绳机构、越障机构、除冰机构和相关电控元件，成功实现了在高压输电线上自动行走、障碍检测、越障、无线通信与遥控、电线工作状态检测、信息存储与统计、上位机数据导出、GPS 定位、除冰、续电等功能。除冰师机器人以 32 位单片机为核心控制器，驱动多路电机和舵机完成行进，越障和除冰动作，并且在其切削、夹持电线等部位附加压力传感器，和电线漏电检测等相关传感器，机器内有 IMU 惯性导航模块，机器可以时刻感知和调整姿态，还可以在跌落等紧急情况下做出反应；在抓绳机构附加的箱体上连接红外传感器和超声波测距，用来确定障碍物的位置，配合机器人准确定位并完成越障动作。

七、项目创新点：

本产品极大的延长了除冰机器人的续航能力，使机器人处于高压输电线时能更 加稳定地 行走，同时除冰方式更加科学。

本产品与市场上已有产品相比较而言，具有如下优势：

1、体积小，质量轻，行进方便可靠；2、行进稳定性好；3、电路控制难度低；4、除冰效率高；5、本产品外形为柔和曲面，能有效降低风阻，同时将横向风力影响降 到最小，使除冰机器人不易晃动，运行更为平稳；6、添加了远程操作及数据采集模块，同时运用相关软件进行数据分析， 便于操作者了解装置运行情况，对装置进行进一步调试及改进。

八、项目图片：

产品设计图片

团队成员合照