我院高胜教授指导学生发表论文入选2023年度“领跑者”5000—中国精品科技期刊顶尖学术论文

近日，科技部中国科学技术信息研究所发布了2023年度“领跑者”5000—中国精品科技期刊顶尖学术论文（F5000）入选论文名单，我院高胜教授指导学生发表在《焊接学报》的学术论文“马鞍形焊缝焊接机器人设计与建模分析”入选。该论文第一完成单位为东北石油大学，由我院高胜教授及其研究生程晓飞、李军、潘云龙，以及哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室李海超共同完成。

该论文属于智能制造领域。该论文针对上述问题，开发了一种新型的管外锚固式四轴焊接机器人。通过对机器人机构合理简化建立了 D-H 连杆坐标系，推导了机器人的正逆运动学表达式，并结合机器人关节变量的限位值确定了逆运动学解的唯一性；通过 MATLAB 软件对机器人运动学进行了仿真，仿真结果表明，推导的正逆运动学方程模型完全正确. 通过制作样机进行焊接试验，结果表明，焊缝成形致密美观，机器人焊枪末端在 x，y，z 方向的误差均在±0.35 mm 以内，完全满足工程上自动化焊接的需要，为马鞍形焊缝焊接机器人的连续轨迹控制和离线规划提供了依据和算法支持。

“领跑者5000”是中国科技期刊顶尖学术论文（F5000）的简称，是由国家科技部主导，中国科学技术信息研究所负责评选的一项学术项目。该项目旨在通过严格的定量分析和同行评议相结合的方式，从中国精品科技期刊中遴选出各学科领域内被引次数排名前1%的论文，以展示中国科技期刊的优秀学术成果，并提升其国际影响力。据悉，此项目的入选论文必须是发表在中国精品科技期刊上，且在各学科领域中被引次数排名前1%；每种精品期刊从5年间发表的论文中择优选取不超过20篇提名论文，再经过进一步遴选成为F5000论文。F5000论文的评选过程严格，确保入选论文具有高学术水平和影响力。

该研究得到了船舶智能制造关键共性工艺研究项目(MC-201704-Z02)的支持。

原文链接：马鞍形焊缝焊接机器人设计与建模分析 (cnki.net)