Patent description:本发明公开了一种针对具有感知能力的运动目标的多无人机协同搜索方法，其特征是按如下步骤进行：1构建多无人机协同搜索运动目标模型；2对模型进行求解，获得最优解；3对最优解进行解码，获得无人机的航向偏转角；4根据航向偏转角获得预规划q步最优路径，并执行最优路径中的第1步，无人机运动；5基于探测信息和基于目标运动预测更新搜索图；6递增一个时间步长，总规划时域步长结束则完成搜索任务，否则返回步骤2。本发明能解决具有感知能力的运动目标的搜索问题，提高搜索效能，从而更加符合实际复杂的动态战场环境。

State of Patent:授权

Application Number:ZL201610012608.5

Authorization number:ZL201610012608.5

Number of Inventors:8

Service Invention or Not:no

Application Date:2016-01-05

Publication Date:2016-03-23

Authorization Date:2016-12-28