2024年11月13日下午4点，计算机与通信工程学院冯鹏博士在金盆岭校区6教303为计算机与通信工程学院与部分外院的本科生做了题为“视觉SLAM与三维重建”的本科生通识讲座报告。本次讲座主题分为“三维重建的基本概念”、“多视几何基础”以及“运动恢复结构（SFM）”三个部分。

   冯博士首先介绍了视觉SLAM（同步定位于地图构建）技术的研究与应用背景，介绍了三维重建在实际应用中的意义和作用，阐述了利用视觉SLAM技术来构建三维重建的技术优势和前景，简要展示了当前最新研究进展的情况。其次，介绍了相机模型、欧式空间与投影空间、齐次坐标系、欧拉角表示旋转、四元数表示旋转等摄像机几何的相关概念和内容。然后，介绍了运动恢复结构的相关理论和内容，具体包括：特征点检查与匹配、外极几何构造、摄像机位姿和场景结构估计、捆绑调整优化摄像机位姿和场景。

   最后，冯博士围绕视觉SLAM的基本过程简要介绍了视觉SLAM框架的组成，阐述了SLAM研究的核心问题和关键技术，探讨了当前研究SLAM方向的主要方法和手段。

   当前视觉SLAM技术已经广泛应用于自动驾驶、三维重建、数字孪生等领域，是相关交叉学科领域的关键技术，通过本次讲座报告，同学们了解了SLAM的发展过程、基本思想以及应用场景；提升了学生对视觉SLAM、三维重建等前沿科学知识的认知程度，使学生初步了解了三维重建的应用领域；了解了SLAM技术发展具有的科学和战略意义；激发了同学们学习创新的热情。

        （文、图/冯鹏 一审/金帅  二审/蔡烁  三审/张锦）